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4 N; h5 O. o& }" ^点击上方蓝色字体，关注我们0 x3 G N" s8 w: s2 f
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" [* J5 E! q* c1 I$ v0 I对于设计一个小型多关节机械臂控制电路的需求，考虑到实时性、带宽和开发难度，USB 和 Ethernet 是最佳选择。
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USB 作为首选，USB 2.0 可以提供最高 480 Mbps 的传输速度，而 USB 3.0 可以达到 5 Gbps。
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3 @$ b" p, N8 S! J9 e9 OUSB 3.0 的延迟一般在几毫秒之内，适合实时反馈控制。$ q* i( M; y5 _% {
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确保使用适当的 USB 驱动和协议栈，以减少软件处理的延迟。; {: H8 [1 j& E! ^. @4 k( I/ h# r
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USB 提供了高带宽（特别是 USB 3.0 或更高），可以满足机械臂的高速控制需求。; S/ {0 J$ ~9 d9 T) C( E
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它还具有良好的实时性，足以应对实时反馈和控制命令的快速响应。7 E$ ^ [& ~ J3 O/ e( C& ]
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STM32 对 USB 的硬件支持也很完善，不需要额外的硬件转换器，减少了开发难度。
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, \6 b: u" Q( e; ~7 h6 S1 ZEthernet 作为备选，10/100/1000 Mbps（千兆以太网）。0 u7 q2 P9 L9 R n
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对于大部分嵌入式系统应用来说，千兆以太网的速度足够应付快速控制和数据反馈的需求。
( [/ i3 R& N. b1 p* Y/ e8 F' \
, d) e z& |) ]6 @0 _ g如果未来有更多设备需要联网，或者需要远程控制功能，Ethernet 是一种更为可扩展的解决方案。
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4 N! T i% [# b- I1 g适合长距离传输，特别是在工业自动化和智能工厂应用中较为常见。
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0 P' Q* C+ z0 R' G可以使用 STM32 内置的 USB 控制器，配合 STM32CubeMX 配置 USB 设备模式，确保数据流的高效传输。% U% J9 [& N. [+ K- W" O8 M! v6 B5 ^
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对于复杂的多关节机械臂，使用 USB 3.0 可以提供更高的数据吞吐量。. o7 P# n7 r0 ?0 ^; N1 b, V
5 o6 k6 W4 |* v9 A7 F, e4 U/ {STM32F4、STM32F7 系列支持 Ethernet 控制器，可以通过以太网通信协议（如 TCP/IP）进行控制。: `) v4 y- R2 M5 |& b1 m3 |
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此时，可能需要使用硬件外部 PHY 芯片来实现以太网连接。
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