稚晖君直播抽机器人，跟ta打架，我能赢吗？

工程师进阶笔记

一水 衡宇 鱼羊 发自 凹非寺
& v" E) i+ b) B" y0 Q7 B, Z文章来源：量子位 | 公众号 QbitAI刚刚，“鸽”了一年的稚晖君，终于带着具身智能新品来填坑了！
/ ^9 I& r% V2 v  S* D0 n# {; @没有什么比抽奖抽一台，更能体现对产品的自信了。

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7 A7 X& x. d, @9 k8 L一上来，稚晖君也没藏着掖着，就在直播现场搭建的“摄影棚”里，机器人当场秀了一波在语音指令下动手调饮料的操作：
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- w& R6 z& d7 C9 I( k# b, ]" ^& Q- p△2倍速现场主持人，也由此番发布的远征A2机器人亲自担当。
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一套小连招下来，网友们be like：
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% k+ {) D! j$ [* hB站科技区流量担当，诚不我欺（手动狗头）。
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. |$ w! S7 H$ z/ d/ }尽管发布会只有短短1小时不到，但稚晖君和他背后公司智元机器人憋了一年，此番属实带来不少干货，先给大家伙做个小总结：
. g+ b( I: q3 |# Q" M7 m发布远征A2系列人形机器人
全栈开源灵犀X1系列机器人，主打一个“人形机器人人人造”
自研关节模组实现量产化迭代升级，灵巧手自由度升级至19个
( p1 B* l8 w/ [% k9 e8 R定义具身智能G1至G5演进路线
……
" a! c" w& D- S; e  N总之，可以说是秀产品力的同时，也把硬核DIY的科技情怀给拉满了。
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具体详情，咱们一项一项展开来唠~
面向量产的人形机器人就像稚晖君自己所说，自去年8月中旬发布远征A1以来，他及他身后的智元机器人颇有些低调，在公众视野里可以说是“鸽”了一年。

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3 T9 m& p, w1 s& N9 Z但其实这一年中，智元机器人一直在“闷声干大事”。
智元机器人销售服务总经理姜青松对此补充说：
7 Z1 w; E8 u3 h- Y- Y6 K# {: h! n0 [我们每个月都在迭代，但因为不具备商用条件，所以没有宣传。
7 r$ F; L* [! z" r- G& w- B而现在，面向商用，智元确实在这场发布会上，给出了阶段性的思考和答案。
4 J' w: h, O1 Q4 ^. k首先，在产品方面，远征A2系列机器人相较于前代，主打的就是一个“面向量产改进”。

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: Y. E9 F1 h9 o! C0 ~) k为此，智元此番发布了3款适用于不同场景的机器人：
远征A2，身高一米七，体重140斤，是能双足行走的交互服务机器人。大模型加持下，具备流畅的讲解能力和稳定的运动功能。
2 r: E, w& H( o6 z/ |8 [远征A2-W，轮式柔性智造机器人。一开场给稚晖君做饮料的就是它，具备动态任务编排、复杂作业执行，以及双臂协同作业等能力。
远征A2-Max，重载特种机器人，能够搬动40kg以上的重物。该款机器人目前处于产品研发阶段。
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; c0 j' y! x' y: p/ p9 l6 i' }具体到技术细节上，智源机器人将机器人系统划分为动力域、感知域、通信域和控制域。
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" ~, [5 V* W6 y0 w3 p+ N3 V9 q动力域方面，智元自研的PowerFlow关节模组实现量产化迭代升级。其中最强型号额定扭矩达到270Nm，峰值扭矩达到512Nm。

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. c& h7 q4 j" _1 ?稚晖君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和稳定性达到量产级别。在现场，他也透露这款关节模组将开启对外售卖。
此外，机器人灵巧手的自由度也升级至19个，其中主动自由度达到12个，并引入了基于MEMS原理的触觉感知和视触觉感知技术。
使用工具拧螺丝：
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拆快递：

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干点穿针引线的精细活，都不在话下：
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感知域方面，远征A2系列集成了RGBD相机、激光雷达、全景相机等传感器，引入自动驾驶Occupancy感知方案，通过SLAM算法进一步提升环境理解能力。
' O# A: ~7 D3 I1 I* {4 v. D通信域方面，智元自研了专为具身智能打造的轻量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中间件，在性能、稳定性、系统部署效率和灵活性均有提升的同时，兼容了ROS/ROS2已有生态。
AimRT还将于9月底开源。

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  @* e1 T. d/ k& [. i6 h, d7 E控制域方面，结合Model-based和Learning-based两种算法，智元进一步提升了机器人的运动控制和适应能力。并预研了基于自然语言指令集驱动的、可以适配不同机器人本体的AgentOS，基于强化学习，实现机器人技能的精准编排和高效执行。

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- W# W- @& _" l$ u% t# W) H另外，智元还构建了面向开放生态的软件平台AIMA（AI Machine Architecture），覆盖机上、云端和客户端。该平台集成了机器人软件的核心技术，同时提供丰富的二次开发接口。
0 ]7 d- }& O8 \/ R6 o具身智能技术演进路线值得关注的是，配合自家商用化进程，智元此番还提出了类似自动驾驶L1-L5的具身智能技术演进路线：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

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4 C6 Z6 j8 I. b8 n! k; ?其中，G1为传统自动化阶段，机器人基于大量人工编排执行任务，辅以简单视觉，基本不具备泛化能力。
G2阶段，有了大模型的加持，机器人开始实现一大类场景的快速迁移。
6 B' Q3 Q% ^% F# U* U6 ?9 X8 @5 m方法是，针对大量不同场景任务，提炼出可复用的原子能力，且以相对通用的方式实现这些能力。
过去一年，智元机器人在G2路线取得了阶段性突破，实现了通用的：位姿估计模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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不过嘛，以上阶段都还采用了大量手工编排。
到了G3端到端阶段，机器人训练从算法驱动变成数据驱动。
此时，由手工设计各类原子能力变为依靠大量数据采集。这一阶段的目标是，形成一套通用技能训练框架。
比如发布会反复提到的“PPT能力”，即抓、放、递……
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5 Q* h: H7 X* ]) r+ a" R" ~稚晖君特意提醒，当前实验表明，端到端是一条具备Scale up潜力的路线。
在G3基础上，G4主要实现通用操作大模型。
, Z/ g2 q- Y  f$ }5 x举个例子，比如对于开瓶子、开门把手这两个动作，G3阶段还需要单独采集数据，以训练不同的技能。
4 g3 n# ?$ @# V& F7 ?, T/ b但对人类来说，其实动作的底层逻辑是相通的。
因此，G4引入了大量跨场景的真实、仿真数据，再加上时间模型等类似技术，让AI理解背后物理原理，从而执行更加复杂的任务。
至于最后的终极目标：AGI。对具身智能来说，主要还是能够走出实验室，在开放场景具备跨任务的泛化能力。
从G1到G5，一个显著趋势是：数据需求不断上涨。
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姜青松透露，目前智元已经迈向G3阶段。在G3路线上，智元机器人还形成了一套具身数据方案AIDEA。
这是因为，“有多少人工就有多少智能，在具身智能领域依然成立”。
也就是说，高质量的人机操作数据非常关键。
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具体来说，AIDEA包括数采本体、遥操设备和数据平台。
! |3 E$ i7 ~( x数采本体也就是轮式、足式等类型丰富、可靠稳定的机器人。
遥操设备支持全身映射、臂手协同和高精实时。
数据平台覆盖数据采集、数据标注、数据管理、模型训练、模型评测、模型部署再到数据回传的全链路，支持SaaS服务和私有化部署。
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彩蛋是，基于AIDEA的百万条真机、千万条仿真数据，同样开源。今年四季度，感兴趣的小伙伴可以蹲起来了~
“人形机器人人人造”以为介绍完远征系列，智元机器人一年一度亮活大会就结束了吗？
( ?: H8 S7 v5 U5 y并不！
. L6 m/ ~/ J! q稚晖君一声令下，远征A2-W缓缓推上来了一个没它高的神秘黑箱。
有点眼熟，好像是直播最开始，稚晖君指挥A2-Max搬走的那玩意儿：
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里面的东西破箱而出，是智元推出的另一款机器人。
灵犀X1。
诞生于智元X-Lab实验室（也可以简单理解为智元内部的稚晖君实验室），是智元机器人专门面向极致创新和敏捷探索而设立的。

今年6月立项，10个人组团投入其中，不到半个月前刚刚正式降生。

! J2 S. n8 m. }. A7 ~6 h* ~) t8 A视频录像显示，灵犀X1身经百摔：

现在已经能做到被大力推攘也不会摔倒了。
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△来人啊，这里有人霸凌具身小机器人（不是）灵犀X1身高1.3米，体重小于33kg——比起远征系列，灵犀系列看起来更小巧玲珑；它的最大行走速度高于2米/秒，单臂负载大于3kg。
据介绍，灵犀X1全身上下都由两款自研PowerFlow关节搭建成，分别命名为PF86和PF52。
这两款PowerFlow对外销售。

: v6 A" \' d+ f$ F1 [, b2 f! D此外，灵犀X1还具备中空走线、输出端绝对值编码、支持PF-Link智能接口等众多功能。
4 \( I+ C. e- ?4 P它融入了模块化设计理念，可以通过简单抱箍形式轻松拆装，尤其是它的两只“手”。
要知道，灵犀X1的标配是智元X-Lab自研的两个“带前馈力控、超低成本”的自适应通用夹爪。
自适应抓握，仅1个主动自由度。
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0 u& G; O+ [, z2 o/ E但泛化性很强，抓啥都行。
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! E$ `! ~( h! p+ c% v甚至是桌面上平躺着的一根针，也能稳稳夹起来。

但灵犀X1的执行器不仅可以是自适应通用夹爪，也可以是百元级成本的六维力传感器，满足不同场景需求的那种。
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4 f, L' j) F8 \5 k有点意思的是，灵犀X1可以开启“机机模式”。
! q) Q% j- S1 [简单来说，就是打开灵犀X1的脑子（里面本来是空的），把手机装进去，用性价比更高、功能更丰富、算力更强、普及率更广的手机，来当它的脑子。
$ P& M. H. q  Q. h, b然后大家就能看到以下这个又好笑又有点诡异的对话画面：
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# U/ i3 Z' i5 m  T) ]此外，灵犀系列还有款机器人：
: Q. C4 L$ f6 D2 C专业数采机器人X1-W。
6 v" B- o" [" a6 j和远征系列的A2-W一样，它们都是轮式，然后上半身可上下升降。
6 O5 g  N6 P- i7 z7 _不过与采训推一体机器人A2-W相比，X1-W价格更低，适用于只做真实数据采集，服务预训练阶段；而A2-W可服务采集、训练、推理多个流程，不仅对预训练有用，对fine tuning也有用。
1 ^" \) x1 \* v. T& K& e$ \0 S不同的应用场景可选用不同的机器人进行采集，搭配满足全栈数据采集需求。

最后就是大家都很关心的价格了。
6 s  P6 ?! {+ ~. R# `$ F“友商都很卷，我们不参与价格战。”说完这句话，稚晖君按下手中的PPT遥控器，屏幕上出现了灵犀X1的价格——
; g0 p- V" l5 f4 B- L0元。
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他表示，除自研关节外，灵犀X1的本体设计图纸、软件框架、中间件源码、基础运控算法，统统即将开源。
主打的就是一个“人形机器人人人造”。

稚晖君也现场给他的X-Lab打了波招聘广告，“欢迎有想法的年轻人加入智元，加入X-Lab”。

One More Thing最后，咱再来简单正式介绍一下智元机器人（AgiBot）。
2 k4 e0 G( d' B2 }  \6 J8 e! N它成立于2023年2月，致力于AI+机器人的融合创新，以及打造具身智能机器人产品和应用生态。
创始团队包括稚晖君（彭志辉），电子科大毕业后，先后在OPPO研究院、华为工作（以华为天才少年身份入职）。同时，他也是B站up主，自称野生钢铁侠。
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同为创始人的，还有上海人工智能研究院智慧康养首席科学家、上海交通大学机械与动力工程学院教授闫维新。
8 M6 B4 K& r, `% q去年8月，智元机器人推出首款产品：
! C4 r9 |# ]- V* R2 J通用型具身智能机器人原型机，远征系列的A1。
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今天，属于是智元机器人第二次大张旗鼓地对外展示研发和产品进展。
截止到目前，智元机器人已完成了A4轮等多轮融资。
智元官方还透露：
今年，智元机器人预估发货量达到300台左右，其中双足200台左右，轮式100台左右。
7 s( t  M4 w" H/ P我是老温，一名热爱学习的嵌入式工程师
, Y0 u/ Z# @; e( l2 D# p关注我，一起变得更加优秀！