编码器测速问题

PCBQA

本人用带编码器的直流减速电机，使用stm32的定时器编码器模式测电机转速，在另一个定时器更新中断中测速，周期为20ms，还没有用pid，直接给电机加了额定电压，但是测出来的数据抖动很大如图，最大大概110最小可能四五十，有无大佬指点一下。