RTOS任务堆栈分配注意事项

程序员库森 · 发表于 2023-10-25 11:59:00

关注+星标公众号，不错过精彩内容

yzxb310q35i64013517640.gif

作者 | strongerHuang
微信公众号 | 嵌入式专栏

有小伙伴问了这样的问题：我有个任务中的代码量很多，是不是这个任务的堆栈需要分配很大才行？

其实，并不是代码量越大，就分配更多堆栈空间，主要取决于你任务中包含的“临时变量”。

qk4zhe54zgz64013517741.jpg

（慕尼黑华南电子展将在月底举办，大家可以提前注册预约）

1RTOS任务堆栈分配市面上很多RTOS的任务都是需要提前分配堆栈大小，也就是在创建任务的时候分配好堆栈的大小。
比如uCOS创建一个检测（Check）任务：

// 任务优先级#define TASK_CHECK_PRIO                      6
// 任务堆栈大小#define TASK_CHECK_STK_SIZE                   128
// 堆栈OS_STK TaskCheckStk[TASK_CHECK_STK_SIZE];
// 创建任务 - 信号检测OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) AppTaskCheck,             (void          *) 0,             (OS_STK       *)&TaskCheckStk[TASK_CHECK_STK_SIZE-1],             (INT8U          ) TASK_CHECK_PRIO,             (INT16U       ) TASK_CHECK_PRIO,             (OS_STK       *)&TaskCheckStk[0],             (INT32U       ) TASK_CHECK_STK_SIZE,             (void          *) 0,             (INT16U       )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
// 任务应用实现void AppTaskCheck(void *p_arg){  // 代码···
  (void)p_arg;
  for(;;)  { // 代码···  }}
FreeRRTOS创建一个任务类似，也是在创建时分配堆栈大小：

#define TASK_CHECK_PRIO 6#define TASK_CHECK_STK_SIZE 128
BaseType_t xReturn;
xReturn = xTaskCreate(AppTaskCheck, "AppTaskCheck", TASK_CHECK_STK_SIZE, NULL, TASK_CHECK_PRIO, NULL);
除了堆栈，其实还有像消息队列、消息邮箱等也是需要提前分配堆栈。
比如FreeRTOS创建CLI消息队列：

#define CLI_QUEUE_NUM 256 //CLI接收队列数#define CLI_PACKAGE_LEN 2 //CLI数据包长度
QueueHandle_t xCLIRcvQueue = NULL;
/* 创建队列 */if(xCLIRcvQueue == NULL){ xCLIRcvQueue = xQueueCreate(CLI_QUEUE_NUM, CLI_PACKAGE_LEN);}
这就是创建任务（或队列）的分配堆栈，至于具体分配多少，与你实际情况有关，下面章节我会描述。

2任务代码量一个任务的代码量，就是你任务中调用的那些代码。
比如上面例子中的代码：

// 任务应用实现void AppTaskCheck(void *p_arg){  // 代码···
  (void)p_arg;
  for(;;)  { // 代码···  }}
这里可能写了几千行代码，或者调用了上百个函数，每个函数里面都有不少代码。

这样下来，这一个任务的代码量就很大了。

3任务代码量和堆栈大小有关系吗？很多人就存在一个疑惑：任务挂起，要在堆栈中临时保存任务，如果这个任务的代码量很大，是不需要很大堆栈空间才行？
答案：不一定需要很大堆栈空间，任务代码量和堆栈也没有直接关系。

可能很多初学者存在这么一个误区：保存一个任务，就是把这个任务所有代码都保存起来（在堆栈中）。

堆栈主要保存是这个任务自身的变量（控制块），还有临时变量等这些关键变量信息，而并非要保存所有代码。

4堆栈分配多大才合适？任务堆栈大小，主要取决于你任务中【临时变量】的多少。
注意：临时变量包含你代码中所有嵌套函数中的临时变量。
对于RAM资源相对较大的处理器，你可以尽量分配多一点堆栈资源。
但是，很多时候，我们的RAM资源都是相对比较紧张的。这个时候，就需要你综合平衡。
比如静态局部变量：

void AppTaskCheck(void *p_arg){  static uint8_t aaa;  //静态局部变量
  (void)p_arg;
  for(;;)  { // 代码···  }}
这里的aaa变量就不会占用该任务的堆栈空间，但是它会占用全局变量（RAM）空间。
用静态局部变量，还是临时变量，要牵涉到你项目具体情况，比如：RAM资源、代码运行效率等。（临时变量还会有一个数据拷贝过程）
所以，该如何分配堆栈，该用静态还是临时变量，需要综合考虑你项目的情况而定。

（慕尼黑华南电子展将在月底举办，大家可以提前注册预约）
------------ END ------------
关注公众号后台回复『嵌入式开发』『单片机』阅读更多相关文章。
回复“加群”按规则加入技术交流群，回复“1024”查看更多内容。

dwaltqzlpgr64013517841.jpg

z41yh3ht34s64013517941.png

点击“阅读原文”查看更多分享。