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描述 MS41939 是一款单通道 5V 低压步进电机驱动芯片，通过具有电流细分的电压驱动方式以及扭矩纹波修正技术，实现了超低噪声微步进驱动。 芯片另外内置一个直流电机驱动器，上下开关的电阻之和低至 1.1 欧姆。 特点 电压驱动方式，256 细分微步进驱动电路（单通道） 每个 H 桥最大驱动电流±0.5A 四线串行总线通信控制马达 内置直流电机驱动，最大驱动电流±0.5A 应用 机器人，精密工业设备 摄像机 监控摄像机 MS41939封装  % n/ G) [! j# G. R
_5 S" H2 b, L4 j内部框图 
* Y" @/ y) r, u: o! W4 u8 J3 O2 X# C( [5 C$ Y
管脚排列图  / r+ P5 K! O: t/ ^9 {
" Y, U8 v2 B9 n) m4 c9 b# R管脚说明图  2 f, X: p0 _# F! s7 C8 c/ \+ P( l8 ~
: v! d2 I% v8 I$ l- bD15～D0 写入寄存器的数据  - }4 L, ]+ w4 P% J$ L
( j M* h! f0 a" r' ^5 }- n# h寄存器列表  5 @2 \& V+ m$ E8 {, M
: `4 q" U& a7 n8 n2 V k' y步进电机细分步进驱动 模块框图 
4 ?+ o6 _6 g! l! u. d. }0 X
; V# c8 ~3 m C相关设置的建立时刻 建立时刻和相关时间如下所示 如果相关寄存器被刷新，则每一个 VD 周期来到时会实现一次设置的加载刷新。当同样的设置被执行超过 2 个 VD 脉冲时，没有必要在每个 VD 脉冲都写入寄存器数据。 DT1[7:0](起始点延时，地址 20h) 更新数据时间设置。在系统硬件复位后（引脚 RSTB：低→高），开始激励和驱动电机前(DT1结束)这段时间内，必须设置此项. 由于这个设置在每次 VD 脉冲来到时更新，没有必要一定在起始点延迟时内写入。 PWMMODE[4:0],PWMRES[1:0](微步进输出 PWM 波频率，地址 20h) 设置微步进输出 PWM 波频率。需要在开始激励和驱动电机前设置执行（DT1 结束） DT2B[7:0](起始点激励延时，地址 27h) 更新数据时间设置。复位后（引脚 RSTB：低→高），需要在开始激励和驱动电机前被设置执行（DT1 结束） PHMODCD[5:0]（相位矫正，地址 27h） 通过矫正线圈 A 和 B 的相位差，驱动器产生的噪声会减少。合适的相位矫正必须依据于电机的旋转方向和速度，此设置需要随着旋转方向（CCWCWAB）或者旋转速度（INTCTABA）的变化而改变。 PPWC[7:0],PPWD[7:0](峰值脉冲宽度，地址 28h) 设置 PWM 最大占空比。设置需要在开始激励和驱动电机前被设置执行（DT1 结束） PSUMCD[7:0](步进电机步进数，地址 29h) 1 个 VD 的时间间隔内的电机的转动次数设置。每次 VD 脉冲输入时，电机转动所设置的次数。因此，设置次数为“0”是可以停止电机的转动。 当设置的转动次数总额超过了 1 个 VD 脉冲的时间，超出部分会被取消。 
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! `3 U: I- z6 \" T" [CCWCWCD(转动方向，地址 29h) 电机转动方向设置。只要在选择转动方向前设置即可。 BRAKECD(电机刹车设置，地址 29h) 刹车时设置电流为 0. 由于执行此设置时,很难得到电机的最终位置，所以此设置一般用于立 即停止电机。 ENDISCD（电机工作 Enable/Disable，地址 29h） 设置电机工作使能。当设置为不使能时，电机引脚输出高阻态，电机正在转动时不要设置成 disable。 MICROCD[1:0](正弦波分频数，地址 29h) 设置正弦波的分频数。这个设置不改变转动次数和转动速度。 只有当转速达不到要求时才需要设置此项。复位后（引脚 RSTB：低→高）,设置有效。 INTCTCD[15:0](脉冲周期，地址 2Ah) 脉冲周期设置。转动速度决定于这个设置。 重置/保护电路  ) z8 L2 e# D( n
w; _9 v2 p: g典型应用图  8 U8 [4 ^9 q5 |! V4 s
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