ADC采样积分方式的BLDC方波无感控制的原理

吴少琴的模电课

本文主要参考了TIDA-010031参考设计，分析下ADC采样积分方波无感控制的原理，方使大家更好地完成类似的方案设计。
1.下面是典型的三相BLDC电机控制框图
$ A% P1 h: w4 u+ o  _: x: V4 e三个半桥驱动BLDC无刷电机，检测低边总线电流

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( E' F; |. C- m! p2.典型的BLDC电机相电流和反电动势波形图分析从波形上看，每60度电角度，只有两个半桥有驱动电压输出，另外一个半桥上下管全关，这个相电压是悬浮态BLDC电机运行后，相线都有反电动势。
电机反电动势来源于电机转子旋转引起磁通的变化，而磁通的变化在定子绕组上会产生感应电压对同一个电机来说，反电动势峰值跟电机转速几乎是固定的比例。
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8 P5 }: t* M1 \: e; q1 D0 K' s( l3.反电动势过零点到峰值的反电动势电压和时间的积分
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根据上面对反电动势峰值跟转速(电频率)几乎成固定比例的描述，设定Kv=Vm/f(Volt/Hz)。Vm为反电动势峰值,对于同一个电机，我们可以认为Kv几乎不变。
以上图左边的蓝色区域为例，该区域(反电动势过零点时刻到下一次换相点时刻之间的区域)的电角度是30度，也就是电角度(360度)的1/12。
  `1 ~4 g- o% \2 g# R7 c  m设当前电机电频率为f单位为Hz。
* g: x# O' T& w7 c反电动势的峰值电压为Vm=Kvf,单位为伏特。
9 \& y# o. W% ]0 H/ o3 z设反电动势从center tap vale到最大值的时间为t1,而
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那么蓝色积分区域的积分值就等于蓝色三角形的面积:

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1 \" r/ q: H8 A0 Y/ r- s! C! y3 Y可以看到，积分结果是Kv值的，因此积分结果也是几乎不变的。
( r; {3 N6 L9 ]9 q2 R9 A  u6 K- D所以我们可以根据积分的值跟固定阈值作比较来判断换相点。
3 ~* U4 ^! k4 L8 j' ?3 ]4.ADC如何采样反电动势
7 a3 n$ z4 o% d" `+ c方波无感BLDC的ADC采样积分控制，电路设计有三相相电压ADC采样电路，每60度电角度区间电机的两相由于半桥有输入电压同时有电感电流，在不增加额外电路的情况下很难获得反电动势电压，而悬浮相由于没有半桥电压输入和电感电流，所以可以从检测该相端电压推导出该相实际的反电动势电压,具体可以看下面的推导,推导过程参考了的参考设计TIDA-01003I
2 j9 S% w" X, }; N& Uhttp://www.ti.com/lit/ug/tiduej4/tiduej4.pdf?ts=1588819919326
所以如果对这个电机控制方法感兴趣的，可以在T官网上查看该参考设计的软硬件开发资料。
设计上采用下管常开，上管PWM的策略驱动电机。考虑到电机驱动的PWMdiv的大小是变化的，可以根据半桥上管ON的时间长短来决定采样策略，因为如果上管导通时间太短，为了避开MOSFET开通关断的影响，留给采样的时间就变得很少，不利于采样 的准确性.
在上管ON的时间比较长时，在上管ON时远离MOSFET开关时刻检测悬浮相的反电动势电压(一般在ON时间的正中间进行采样)。
/ I. w0 Z# [. F: p! J) E1 t

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0 i* M6 D1 }; m/ ^5 }$ [5 J/ E$ ?: M此时的驱动逻辑是A相上管导通，B相下管导通,所以有Va=Vm,Vb=0.
( v9 B  F7 `; J8 N6 R3 ?3 IEa.Eb.Ec为电机三相反电动势电压，Va,Vb,Vc为三相半桥中点电压，也就是电机三相输入电压。
La.Lb,Lc为电机三相相电感，ia. ib.ic为电机三相输入电流，Ra Rb,Rc为电机三相输入电阻(考虑三相电阻相等)Vn为电机三相中点电压。
$ q; k4 {0 J6 l+ h4 O1 w

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1 n. y, V8 y9 L5 L3 f( H2 I可以得到当Ec=0，也就是反电动势过零时，也就是说当ADC检测到时，就意味着这个时刻是C相的反电动势过零点， 那么理论上再经过1/12的电周期时间，电机就需要进行换向
上管ON的时间比较短时，在上管OFF时检测悬浮相的反电动势电压(一般在OFF时间的正中间进行采样).
8 V/ P/ a) [5 `2 ^7 G

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8 g' j+ i( B+ N/ x此时的驱动逻辑是A相上管关闭，B相下管仍导通,此时A相下管MOSFET体二极管续流，所以有Va=0,Vb=0。
/ j, e/ O7 m" n5 L( t: s

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  M  k# d, t# {! |2 e, h8 k7 P, d得到当Ec=0，也就是反电动势过零时,Vc=0，也就是说当ADC检测到Vc=0时，就意味着这个时刻是C相的反电动势过零点,那么理论上再经过1/12的电周期时间，电机就需要进行换向.
$ i: d; D+ |6 b$ E- c) c9 U6 D从上面的分析，我们可以看到，使用ADC采样积分方式进行无感BLDC控制，设计上需要注意以下两点:

积分阈值跟电机的反电动势峰值和转速比值相关，可能会随着电机不同而不同，需要针对电机进行调整。

上管做PWM驱动的设计下，可以采用不同的ADC采样策略来针对大duy和小dhty的情况，同时反电动势过零点的判断也需要调整

电机高速情况下，电频率相对比较高，而ADC积分采样基于PWM开关周期采样的，所以要获得比较准确的换相点，需要比较高的开关频率，如果开关频率比较低，意味着采样速率慢，可能会造成换相延迟比较大，从而影响电机的正常控制。
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